【摘 要】
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管道是重要的物料输送工具之一,在建管道的焊接缺陷检测和在线管道的故障监测,对确保安全运输具有重要意义.利用管道内爬行检测机器人来实现管道内的在线检测与维修是最有效
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管道是重要的物料输送工具之一,在建管道的焊接缺陷检测和在线管道的故障监测,对确保安全运输具有重要意义.利用管道内爬行检测机器人来实现管道内的在线检测与维修是最有效的方法之一.论文主要研究管道检测机器人的视觉系统,利用计算机实时地对焊缝图像进行处理、识别并确定焊缝的位置,以供后续的质量检测、处理等工作.论文介绍了机器视觉的关键技术应用与发展和主要研究内容和意义.描述了系统的基本结构及工作原理,主要介绍了视觉传感器CCD摄像头、图像采集卡等图像获取部件的工作过程和基本原理.简要介绍了摄像机标定的含义和基本原理,提出了由于镜头的畸变产生的定位困难等问题的解决方法.论文探讨了对焊缝的特征提取、特征分类和判断方法等,通过实验证明,该识别算法的稳定性和实时性都能满足要求.论文还提出了另一种简单、直观、有效的识别方法——投影法,适用于管道内焊缝的识别.
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