【摘 要】
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该文提出了对MRAC控制输入进行鲁棒化改造的控制思想,并针对液压伺服系统进行了较深入的研究.首先,该文利用辨识参数以一阶模型近似高阶被控对象,并根据模型匹配原理构成MRAC
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该文提出了对MRAC控制输入进行鲁棒化改造的控制思想,并针对液压伺服系统进行了较深入的研究.首先,该文利用辨识参数以一阶模型近似高阶被控对象,并根据模型匹配原理构成MRAC控制器;其次,在深入分析MRAC控制输入的基础上,通过引入控制误差和滞后控制误差完成鲁棒MRAC控制器的理论设计;再次,根据控制性能要求,开发单片机应用系统作为物理鲁棒MRAC控制器构成电流位置伺服系统;此后,该文针对三阶液压系统的参数时变,对控制器进行仿真研究,证明了对MRAC系统进行鲁棒化改造这一思想的合理性.最后,该文在阀控马达实验台上,进行了系统MRAC系统和鲁棒MRAC系统的实验研究.结果表明:传统MRAC系统对被控对象参数时变具有较强的动态鲁棒性和稳定鲁棒性,但在系统参数变化剧烈或多参数变化相叠加的条件下,系统动态性能下降明显;相比而言,同样条件下鲁棒MRAC系统的动态性能只有微小变化.综上结果可以证明,该文设计的鲁棒MRAC系统较传统MRAC系统具有更强的动态鲁棒性.
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