【摘 要】
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随着计算机和传感器技术的不断发展,机器人技术得到了飞跃进步,机器人的应用已经直接或者间接的影响着人们的生活,发挥着越来越重要的作用。定位作为机器人技术的关键技术,同
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随着计算机和传感器技术的不断发展,机器人技术得到了飞跃进步,机器人的应用已经直接或者间接的影响着人们的生活,发挥着越来越重要的作用。定位作为机器人技术的关键技术,同时也是机器人领域的重点研究项目,越来越受到人们的关注。 本论文以移动机器人定位系统为研究对象,设计了基于陀螺仪、编码器和加速度计多传感器信息相融合的定位系统,并寻找多传感器定位的最佳算法。论文首先针对移动机器人的系统结构做了详细的分析,设计和采用了两轮后驱的差速式移动机器人,并同时建立了移动机器人的运动学方程。 针对移动机器人所选传感器的特点,采用卡尔曼滤波算法实现移动机器人多传感器的信息融合,达到竞赛机器人快速、准确定位的目的,通过MATLAB仿真和实验表明该算法在机器人定位上的有效性,并将设计的多传感器信息融合的定位系统在2011年亚太大学生机器人大赛上加以应用,达到了预期的效果。 机器人定位的实时性和准确性离不开高性能的硬件支持,本文设计的定位系统选用了32位的ARM9处理器,同时增加了CPLD逻辑阵列和一个megal28辅助的微处理器,共同处理传感器感知的信息,实现机器人定位。
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