【摘 要】
：
同步定位与地图构建（Simultaneously Localization and Mapping,SLAM）作为机器人自主移动过程中定位和导航的关键技术,被广泛应用于工业、医疗、服务等领域。在具有少量动态目标的室内环境,缓慢行走的人、人携带的日常物品和可移动设施等在图像中的投影都会造成机器人轨迹估计误差增加,导致机器人估计的运动轨迹和实际运动轨迹发生偏离。基于实例分割的视觉语义SLAM系统,论文
论文部分内容阅读
同步定位与地图构建（Simultaneously Localization and Mapping,SLAM）作为机器人自主移动过程中定位和导航的关键技术,被广泛应用于工业、医疗、服务等领域。在具有少量动态目标的室内环境,缓慢行走的人、人携带的日常物品和可移动设施等在图像中的投影都会造成机器人轨迹估计误差增加,导致机器人估计的运动轨迹和实际运动轨迹发生偏离。基于实例分割的视觉语义SLAM系统,论文构建了基于静态区域的全局一致性语义地图,缩减了由于动态物体造成的轨迹误差。主要研究内容如下:设计了一种动态场景下基于ORB-SLAM2系统框架的视觉里程计,旨在改善动态环境下相机位姿估计不准确的问题。增加动态物体检测模块,通过基于Mask R-CNN实例分割网络识别图像中的动态目标,并对识别出的动态目标进行像素分割,减少人和人所携带的物品对相机位姿估计产生的影响;通过二进制编码描述不同区域像素,将实例分割网络识别出的潜在动态目标像素标记为1,其余的像素编码为0;对图像中编码为0的静态区域进行特征提取和匹配,通过RANSAC算法计算单应矩阵和基础矩阵,估计出相机图像帧间的几何关系;最后通过几何关系和二进制编码查找和分类特征点。前端视觉里程计估计机器人位姿后,需要基于机器人估计出的位姿和运动轨迹构建环境地图,不同运动状态的特征点能够表示不同动态程度的环境区域。通过光流法计算动态目标的光流矢量,并且根据光流矢量估计场景的动态程度,通过Keans++算法对动态像素点进行聚类,之后分析聚类后点云的语义信息,用以更加具体的展示环境中的实际情况;相比于其他方法,通过特征点编码后的语义八叉树地图保留了动态目标在图像中的特征点用以反映实际环境中动态目标的动态程度。
其他文献
相对于在真空信道下的空地无线光通信,在大气信道下的空间光通信系统的实际应用是尤为普遍的。基于大气信道的空间光通信技术在城域网数据扩展、光纤数据备份、应急数据通信、蜂窝式回程通信网络、军事上的数据保密通信、量子数据通信以及“最后一英里”等多个应用领域已经得到了广泛应用。其中调制技术是实现其通信稳定的关键技术,直接决定了信号传输的可靠性与鲁棒性。目前正交频分复用技术由于其抵抗频率选择性衰落和窄带噪声的
油莎豆因其表面皱缩沟槽和不规则形状而难以脱皮,并且因其淀粉含量高和蛋白质含量低而较难压榨制油,这些问题制约着油莎豆制油和油莎豆食用产业的发展,为解决这些难题,研究了油莎豆脱皮条件和榨油条件对其工艺效果的影响.结果 显示:采用搓刮式的脱皮设备,在油莎豆水分含量12％、脱皮时间9 min的条件下,能兼顾较高的脱皮率和豆仁得率,两者分别为52.43％和78.22％;采用液压榨油机,在油莎豆入榨料粉碎至0.83 mm(20目)、入榨水分8％、室温压榨条件下,二次压榨饼残油率为3.72％;油莎豆粉碎料经过70 ～
采用复合表面活性剂辅助水剂法提取花生油,以期降低乳化程度,从而提高花生清油提取率.首先研究了吐温20、蔗糖酯和柠檬酸酯(单一或复配使用)对水剂法提取花生清油、总油和蛋白提取率的影响,并分析了表面活性剂对花生蛋白油水界面膜流变性质和Zeta电位的影响规律,试图初步揭示表面活性剂辅助破乳的机制.结果 表明:吐温20、蔗糖酯和柠檬酸酯单独使用时都可以在一定程度上提高水剂法工艺花生清油提取率,而当三者按质量比1∶1∶2复配时(质量浓度为10 g/L),花生清油提取率最高达到79.7％,比不添加表面活性剂提取时花生
为了促进油茶产业的发展以及开发新的蛋白胶黏剂,以油茶籽蛋白为原料(蛋白质含量36％,纤维含量15％),采用碱(NaOH)对其进行降解处理,并与交联剂混合作为胶黏剂应用于胶合板的热压中.考察了NaOH加量对油茶籽蛋白水解度和降解液甲醛反应能力、黏度和胶黏剂胶合性能的影响,并对降解前后油茶籽蛋白进行了红外表征.结果 表明:NaOH可使油茶籽蛋白有效降解,并产生活性基团和活性点;随着NaOH加量的增加,油茶籽蛋白水解度和降解液甲醛反应能力呈先急剧增加后缓慢增加的趋势,降解液黏度呈先增加后急剧减小再缓慢减小的趋势
为了对搅打稀奶油的科学应用提供参考,以19款市售代表性搅打稀奶油(常温型、冷藏型和冷冻型产品)为研究对象,通过分析乳液的离心乳析率、黏度、粒径和微观结构研究其乳液的质量,通过分析打发时间、起泡率、泄漏率和裱花性能研究其打发性能.结果 显示:常温型产品的离心乳析率为22.17％ ～32.68％,显著高于冷藏型产品的离心乳析率(1.36％ ～ 13.09％)和冷冻型产品的离心乳析率(2.97％ ～ 12.87％);常温型和冷藏型产品的黏度、粒径分布特征接近,呈流动性较好且脂肪球分布较均匀的乳液,而冷冻型产品相
采用Protease M对亚麻籽蛋白进行酶解,制备具有降胆固醇活性的亚麻籽蛋白酶解肽,对其进行分离纯化及结构鉴定,并合成相应多肽验证其降胆固醇活性.结果 表明,经Protease M对亚麻籽蛋白酶解4h时获得的亚麻籽蛋白酶解肽胆固醇胶束溶解度抑制率最高,为47.57％;继续采用超滤技术将其分离为相对分子质量小于等于3 kDa、3～5 kDa、5～ 10 kDa、10 ～ 30 kDa和大于30 kDa 5个组分,发现相对分子质量小于等于3 kDa的组分胆固醇胶束溶解度抑制率最高,为71.0％;再经大孔树脂
类可可脂具备与可可脂一致的甘油三酯类型,以单不饱和对称型甘油三酯为主要组成,合理开发类可可脂资源可解决可可脂供不应求的困境,然而目前关于类可可脂的理解、制备和应用还存在诸多问题.介绍了具备工业化开发前景的类可可脂资源,论述了在单不饱和对称型甘油三酯体系中缺乏1-棕榈酸-2-油酸-3-硬脂酸甘油三酯(POSt)易引发巧克力起霜的机制,指出该问题已成为类可可脂应用的一大瓶颈;进而基于不同的脂质底物,提出酶法酯交换制备富含POSt类可可脂的技术路径.
本文采用熔融-晶化法分别制备了Dy3+,Eu3+单掺和Dy3+-Eu3+双掺含Na Gd（WO4）2晶相的透明玻璃陶瓷。通过对X射线衍射图谱进行分析,确定在玻璃陶瓷中析出了Na Gd（WO4）2晶相。扫描电子显微镜照片表明随着热处理时间的增加,晶粒逐渐增多和长大,在热处理时间较长时,会发生晶粒接触现象;通过对光透过率曲线进行分析,发现光透过率随着热处理时间的增加而逐渐降低。结合X射线衍射、扫描电子
油脂的氧化会引起食品质量劣变,影响其风味、色泽以及营养成分,寻找延缓油脂氧化的方法始终是产业发展的研究热点.抗氧化肽属于新型的抗氧化剂,然而其作用机制尚未完全了解.为推进肽在油脂体系中作用机制的认识,基于油脂氧化机理,系统梳理了抗氧化肽对油脂氧化各阶段诱因的抑制机制,主要归结于其多种功能的复杂相互作用,这些功能包括抑制活性氧生成,清除自由基,螯合促氧化金属离子,降低过氧化物的反应性.抗氧化肽清除自由基的抗氧化效果主要依赖其氨基酸残基组成,其中非极性氨基酸残基通过自由基加成作用,延缓油脂氧化起始期;极性不带
植物油是维系人体生命活动能量的重要来源,富含磷脂、植物甾醇、维生素E、角鲨烯等多种生物活性物质.为进一步了解植物油的营养特性及潜在利用价值,对8种大宗油料油脂及7种特色油料油脂的生物活性物质(植物甾醇、维生素E、角鲨烯、β-胡萝卜素)含量及其营养特性进行了概述,明确了不同植物油中生物活性物质组成差异,为消费者合理选择食用油提供一定的理论支撑和借鉴.