【摘 要】
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壁面移动机器人是极限作业机器人的一种,在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域有广泛的用途和很高的使用价值,自本世纪六十年代出现以来,得到世界各国的重视.
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壁面移动机器人是极限作业机器人的一种,在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域有广泛的用途和很高的使用价值,自本世纪六十年代出现以来,得到世界各国的重视.该文研究的多功能履带式磁吸附爬壁机器人属于国家"863"计划课题,并与大 庆采油一厂协作,旨在推出一种能进行喷砂、喷漆、涂层检测等多项作业的金属储罐防腐维护用多功能爬壁机器人.该文首先介绍了爬壁机器人的分类及特点,并对国内外的发展状况作了较详细的总结.针对该课题要求爬壁机器人负重能力强、可靠性高的突出特点,设计了双履带、永产吸附的本体结构.抗倾覆机构的设计则进一步提高了机器人对壁面凸凹变化的适应能力,满足了机器人喷砂、喷漆作业的要求.磁性吸附单元的设计与爬壁机器人的吸附机能密切攸关.针对爬壁机器人对磁路结构,既保护了磁钢,又保证了机器人运动平稳.文中进一步用磁导法对这种磁路结构进行了分析计算.
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