【摘 要】
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为了实时动态的了解多轴联动控制系统的工作状态、明确各轴向之间的相互协调关系、改进系统的控制策略、提高对运动控制的仿真测试能力,应用半实物仿真测试技术,提出了一种基
【出 处】
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中国科学院研究生院 中国科学院大学
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为了实时动态的了解多轴联动控制系统的工作状态、明确各轴向之间的相互协调关系、改进系统的控制策略、提高对运动控制的仿真测试能力,应用半实物仿真测试技术,提出了一种基于PCI总线的高精度多轴联动控制智能实时仿真测试方法。仿真测试系统采用8片8路MAX1308 A/D芯片对最多64路的多轴联动控制信号进行实时并行采集;在FPGA上仿真编码器、实时分析出电机位置信息、并将其反馈给多轴联动控制单元形成半闭环回路;建立仿真测试数学模型对采集数据进行脉冲频率检测、转向判断、电压检测、错误分析;采用乒乓缓冲机制将分析得到的数据暂存在缓存区中,并通过PCI总线以DMA模式传送给主控系统;在主控系统上用一棵二叉树将多轴联动机构的各个活动部件组织起来,以分析得到的数据为基础,实时计算出各个活动部件的相对空间位置,应用OpenGL提供的双缓存机制平滑地将多轴联动机构的运动过程以三维动画的形式表示出来;同时将分析得到的数据存储到数据库中以供查询分析。对现阶段已经完成的主控软件及硬件电路板进行调试,结果表明:现阶段各个已完成的功能模块都能够正常工作。
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