【摘 要】
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该文首先分析了大型喷浆机器人的机械结构和工作原理,并将目前最成功的优化算法-遗传算法应用于其机械结构的优化设计.然后建立了大型喷浆机器人的Devavit-Hartenberg杆件模
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该文首先分析了大型喷浆机器人的机械结构和工作原理,并将目前最成功的优化算法-遗传算法应用于其机械结构的优化设计.然后建立了大型喷浆机器人的Devavit-Hartenberg杆件模型,并用代数法对其运动学正、逆问题进行了分析,且得到了逆问题的解析解.在此基础上进行了雅可比矩阵的求解,并用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析.在进行机器人动力学分析时,求杆件的质心坐标和惯性矩阵是一项十分复杂的工作,该文用MDT(Mechanical Desktop)软件精确地求出了大型喷浆机器人各杆件的质心坐标和惯性矩阵,提高了动力学分析的精度.该文的分析结果为大型喷浆机器人的轨迹规划、控制系统的设计和机械结构的改进提供了重要参考依据.
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