【摘 要】
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随着计算机和网络通信等技术的快速发展，多自主体网络的分布式控制理论在集群、队形控制、分布式计算等多个领域得到了广泛的应用，同时作为控制论与通信理论的交叉热点问题体现
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随着计算机和网络通信等技术的快速发展，多自主体网络的分布式控制理论在集群、队形控制、分布式计算等多个领域得到了广泛的应用，同时作为控制论与通信理论的交叉热点问题体现出了重要的理论价值。实际中，个体的容许控制集往往受到限制，而且数字网络通信也存在不确定性，因此研究控制受限与数字通信对系统趋同控制的影响，对于将理论结果应用于工程实践来说，是至关重要的。 基于上述原因，本文研究了多个体系统在控制受限与数字通信下的趋同控制问题，主要结果如下: 1.针对不确定性二值对称信道下的分布式趋同问题，提出了一种动态可靠通信策略，保证了实值随机信号的期望通信精度;提出了趋同控制律，证明在该控制律下，量化器不饱和，且系统可以达到趋同。同时，分析了通信的时间复杂度，并通过数值仿真比较了可靠通信与量化通信下的趋同表现。 2.针对二值删除信道下高阶多自主体系统的分布式趋同问题，设计了基于可靠通信策略的分布式控制律，证明了在该通信策略及控制律下，高阶线性多自主体系统的状态始终关于量化器不饱和，且系统可实现任意精度的趋同。另外，还分析了控制律的时间复杂度，并通过数值仿真验证了趋同表现。 3.针对离散时间多自主体系统在有限输入集下的分布式趋同问题，设计了能够实现趋同的量化控制律，并给出了趋同精度与容许控制集精度之间的关系。
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