【摘 要】
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该文对多指灵巧手的研究文献进行分析和综述, 对多指灵巧手的结构优化设计问题及抓取机理问题进行了研究.多指灵巧手结构优化设计的研究,比较了现有的多指灵巧手在结构方面的
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该文对多指灵巧手的研究文献进行分析和综述, 对多指灵巧手的结构优化设计问题及抓取机理问题进行了研究.多指灵巧手结构优化设计的研究,比较了现有的多指灵巧手在结构方面的优缺点,对多指灵巧手的结构型式进行了优化分析,提出了完成一般通用任务的多指灵巧手最优结构型式.该最优结构型式一个手掌和三个手指,每个手指均具有四个回转关节.引进估化设计方法,提出可操作体积指标作为优化目标函数,对多指手的结构参数进行了优化设计,完善了算法,得出了最优结构参数值.对优化后的多指手进行了具体的结构设计.多指手最优抓取的研究,用引进优化约束的方法解决包含冗余自由度手指的运动学逆问题.对几种主要抓取模式进行了具体的公式推导,完善了算法,并进行了实际优化抓取.提出了"抓取接近方向"的概念,并将其运用于最优抓取的研究过程中,使得最优抓取算法更为有效.用最优抓取方法,采用三指十二自由度的多指灵巧手,对一种长方形物体进行了抓取优化.最后,对多指手抓取及操作一个球体和拧紧螺栓的运动过程进行了三维运动仿真,对该文提出的基于知识的抓取和最优抓取方法进行了直观的验证,证明了方法的有效性.
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