【摘 要】
：
2016年我国的石油对外依存度已经达到65%,成为了世界最大原油进口国,港口近海岸区域频繁的卸油作业增大了溢油事故发生的概率。通常利用有人船搭载清除设备处理浮在海上的溢
论文部分内容阅读
2016年我国的石油对外依存度已经达到65%,成为了世界最大原油进口国,港口近海岸区域频繁的卸油作业增大了溢油事故发生的概率。通常利用有人船搭载清除设备处理浮在海上的溢油,但这种方法效率很低,而且原油挥发出的有害化学物质会威胁人身安全,若溢油不加处理也会威胁海里生活的动植物。故考虑使用两艘无人艇搭载溢油清除设备(围油栏)自主围捕溢油,这种具有物理连接的两艘无人艇除了可用来清理海上溢油之外,还可用于水面垃圾清理、清除核生化污染、在海港建设浮船坞,或落水人员与失事船只的救助。本文以带有柔性连接缆的两艘无人艇为研究对象,提出一种柔性连接式双无人艇的自主协同控制方法,使其能够完成溢油回收和其他依赖协同控制的类似任务。首先,考虑到柔性连接式双无人艇自主协同系统中柔性浮缆带来的水动力矩,建立了欠驱动无人艇的三自由度动力学模型;根据双无人艇的欠驱动特性与围捕溢油任务带来的航迹曲线几何约束,基于B样条曲线规划一条针对柔性连接式双无人艇运动中心的平滑航行轨迹,考虑不同海流速度对溢油位置的影响改变样条曲线上的样板航迹点,之后通过遗传算法选出样条曲线上其他航迹点,并根据约束确定遗传算法中的种群适应度函数。其次,分析柔性连接式双无人艇完成溢油围捕任务的过程中两艘无人艇的具体行为:轨迹跟踪、保持队形、溢油围捕、速度动态调整等行为,并设定行为的优先级;使用零空间方法(Null-Space-Base,NSB)按照行为的优先级进行行为融合,计算出两艘无人艇的实时期望航向与航速;设计S面控制器控制无人艇的航速航向,并对仿真实验结果进行分析。最后,近似计算柔性浮缆在系统航行时受到的水动力矩,分析系统受到浮缆力矩的影响后出现的拖曳分离现象,根据在浮缆力矩的影响下两艘无人艇的具体状态,加入模糊控制器调整零空间行为融合后输出的期望艏向角及航速。最终系统能够在浮缆力矩的影响下依然保持航行的一致性;浮缆力矩由于系统航行稳定也能够保持在一定范围内变化,不会剧烈波动。
其他文献
近年来,光激励微型谐振器得到了比较广泛的关注,这种谐振器的激励光和检测光通过光纤传送,适用于电磁干扰强、易燃易爆等场合。传统的光激励微谐振器需要附加的激励光源与检测光源,所以其光学系统比较复杂,较难实现。本文研究了一种新的全光型微梁谐振器结构,该结构将研磨光纤的加工部分作为谐振器的敏感元件。在这种条件下,激励光纤,检测光纤以及敏感元件耦合为一个整体,这样就克服了以往结构光学系统过于复杂的缺点。本文
随着现代社会的不断发展,招投标风险管理工作的科学开展,能够为工程建设项目管理创设良好的环境条件.本文立足对招投标的理论研究,分析了工程建设项目招投标中的风险问题,并
船舶上各机械设备的振动严重威胁着船舶的安全性和船员生活的舒适性，面对船舶振动带来的诸多危害，减振技术领域的专家学者们多年来一直为此辛勤工作着，为寻求好的解决办法不断努
半主动吸振器是当前振动控制领域的研究热点，本文研究的电磁式半主动吸振器可以通过调节励磁电流来改变固有频率，从而在一定频段内对激励频率进行跟踪控制。论文的主要内容如下：1、应用电磁场理论对吸振器齿间气隙磁导和轴向电磁力进行了理论研究，得到了电磁式半主动吸振器最优尺寸的确定方法，结合电磁式半主动吸振器的工作原理和性能指标，提出了电磁式半主动吸振器的设计方法和步骤。2、根据被控主振系的实际情况设计一种新
目的:研究老年心血管疾病运用综合护理的临床使用效果.方法:此次参与研究的对象为老年心血管疾病患者,患者抽取时间段介于2019年2月到2019年9月期间,共计104例.需要将该104例
脉动热管具有高效的传热性能而被广泛应用于诸多领域,因此,对脉动热管内工质的流动和本身传热性能的研究具有重要的理论意义和应用价值。但随着科学的迅速发展和技术的不断进
多普勒计程仪是一种比较精密的具有测速和计算航程功能的导航仪器。在未来很长的一段时期内，多普勒计程仪作为舰船尤其是潜艇的一种主要的导航设备，将会有非常广阔的发展空间。
水声潜标在海洋勘探、军事布防、资源开发等方面有着广泛的应用,具有隐蔽性良好、方便布放回收等优点,在目前的水声导航跟踪定位等应用中占有重要地位。水声测距技术是定位的基础和关键。NI CompactRIO是美国国家仪器公司生产的一款高性能工业级嵌入式实时测控系统,其拥有坚固的硬件架构,十分适合在严酷的海洋环境和狭小的潜标电子仓中使用。本文针对潜标定位系统中的测距功能,设计了一套以DSP TMS320V
每年冬季渤海海冰的出现，对海洋工程设施的正常工作形成了较大的威胁。冰区作业的海洋平台的人员输送、物资供给等相关生产活动只有破冰船才能完成，可见随着冰区海洋作业的日益