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通过分层采样的方式,样本空间被划分为多个部分,集中采样点到使概率密度函数值大的地方,采样误差大大减小了。在重采样阶段嵌入KHM聚类算法,通过将空间特征与权重分布近似的粒子进行聚类，总的样本数被降低,提高了计算效率。样本经聚类处理以后，在保持着状态的后验分布的几何特征的同时，状态空间中的粒子数明显降低，计算效率显著提高。