【摘 要】
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全断面硬岩隧道掘进机切削和掘进过程都主要依赖刀盘主驱动系统。在本文中，建立了硬岩隧道掘进机刀盘主驱动系统的非线性时变动力学系统模型。在所建立的动力学模型中存在
【机 构】
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浙江大学工业控制技术国家重点实验室 杭州 310027
【出 处】
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第一届全国岩石隧道掘进机工程技术研讨会
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全断面硬岩隧道掘进机切削和掘进过程都主要依赖刀盘主驱动系统。在本文中，建立了硬岩隧道掘进机刀盘主驱动系统的非线性时变动力学系统模型。在所建立的动力学模型中存在着参数不确定项、非线性项及未知扰动项，为克服上述因素，本文提出了自适应鲁棒控制算法补偿不确定项和非线性项，以实现掘进机刀盘转速的精确控制。在仿真过程中，模型加入了三种不同形式的外力扰动，以更全面的模拟自适应鲁棒控制器的控制性能。从仿真结果可知，相较于传统的PID控制算法，自适应鲁棒控制能快速有效的处理不同形式的外力扰动且保持极小的跟踪误差。
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