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本文研究了无人驾驶车辆在直道上变道避障的行为。首先对梯形加速度虚拟理想轨迹变道控制器和模糊控制变道控制器进行了仿真分析和研究，随后设计并仿真分析了一种模仿驾驶员操纵行为的变道控制器，对控制器参数进行了推导，并在考虑执行机构跟踪误差后引入补偿环节。最后在建立传感器、控制器和执行器的通信后，进行了台架实验。