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超空泡现象可以大幅的提高水下航行体速度。在超空泡状态下，改变了以往水下航行体的流体动力和稳定性的分析方法，同时航行体尾部与空泡壁作用是的强非线性力的出现，对控制策略提出了很大的挑战。本文分析超空泡状态下航行体各部分所受的水动力，提出了一种在航行过程中尾翼效率变化的计算方法，建立了新的超空泡航行体非线性动力学模型，仿真了开环状态的动力学行为，非线性切换控制方法设计控制器，仿真结果表明该控制策略对超空泡航行体很有效。