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本文针对全液压起重机，通过分析其结构及相应液压控制系统的原理，研究起重机在特定工作环境下的操作空间规划方法与运行状态监控策略。依据环境条件，通过分析起重机工作环境的几何特征，提出一种交互式面向环境的虚拟安全工作空间规划方法，并融合起重机传感器信息，在运行时实时监控起重机臂架与安全工作空间的位置关系，为起重机报警、应急停车提供触发条件。在起重机触发安全条件时，研究了负荷状态下起重机的最优制动轨迹，并基于分析起重机电液控制系统的响应特性，提出了应急制动时起重机的安全操控策略。理论计算和系统仿真结果表明，本文提出的安全保障系统可以满足起重机的安全控制要求。