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机器人的机械手是一种高度非线性、强耦合的对象,且具有诸如负载变化、摩擦、干扰等不确定因素,本文提出了一种自调整PID型模糊控制器,比传统PID型模糊控制器稍为复杂,适合机器人实时在线控制,通过对两关节机械手的仿真,获得了较好的控制效果.
自调整PID型模糊控制器在机器人控制中的应用
【摘 要】
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机器人的机械手是一种高度非线性、强耦合的对象,且具有诸如负载变化、摩擦、干扰等不确定因素,本文提出了一种自调整PID型模糊控制器,比传统PID型模糊控制器稍为复杂,适合机
【机 构】
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辽宁工程技术大学,电气工程系,辽宁,阜新,123000
【出 处】
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全国冶金自动化信息网2006年会——炼钢连铸过程自动化技术交流会
【发表日期】
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2006年期
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