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该文提出一个实现拓扑路径规划算法的新途径：图形法。介绍一个用图形法建立起来的适合于矩形形状的移动机器人以线段和圆弧为边界的障碍物环境下运动的路径规划系统。该系统考虑了环境发生局部变化时在不改变或者是仅仅对拓扑网络进行局部修改后进行路径规划的问题。图形法比较普遍地解决了二维拓扑算法的实现问题。（本刊录）