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设计了一套系统,将激光传感器采集到的V型坡口灰度图通过图像处理的方法得到焊缝偏差信息,将其作为控制器的输入,对轮履式机器人运动姿态进行调节,从而实现实时焊缝跟踪,根据实验证明该方法是可行的.同时也发现在焊缝偏差较大的情况下,仅仅采用调节机器人的运动姿态虽然可以实现跟踪的目的,但是调节时间相对较长,因此需要在机器人上加装十字滑块等装置,提高机器人的灵活性。