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本文对空间柔性机器人的动力学问题进行了研究.提出了空间柔性杆柔性铰机器人的物理简化模型,采用Kane法建立了机器人系统的动力学方程,考虑了柔性杆件的弯曲和扭转变形,在此基础上编制了仿真软件,文末给出了一个三杆空间柔性机器人动力学数值仿真算例,验证了该文方法.
空间柔性机器人动力学建模和仿真
【摘 要】
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本文对空间柔性机器人的动力学问题进行了研究.提出了空间柔性杆柔性铰机器人的物理简化模型,采用Kane法建立了机器人系统的动力学方程,考虑了柔性杆件的弯曲和扭转变形,在此
【机 构】
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南京理工大学理学院,南京,210094
【出 处】
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2004年第五届南方计算力学学术会议
【发表日期】
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2004年11期
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