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在实际的控制系统中,带有执行器饱和的系统是一类常见的非线性系统,如果仅用传统的线性方法对系统控制,执行器的饱和将使系统的动态性能降低,甚至导致闭环系统不稳定.为了降低饱和对闭环系统的影响,本文设计了由线性控制律和非线性控制律两部分组合而成的控制器,线性控制律使系统有较小的阻尼率以提高响应的快速性;当输出达到设定值时,非线性控制律使系统有较大阻尼率以降低超调量.本方法应用于伺服跟踪系统,仿真实验结果表明了该方法的有效性.