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研究了带有磨损故障的齿轮系统的非线性动力学。首先建立动力学模型，考虑了时变刚度、间隙及磨损对啮合刚度的影响。然后利用增量谐波平衡法，并结合Kronecker 符号、阶跃函数、符号函数，建立了该系统周期解的统一形式。然后比较了本文方法和直接数值积分的结果，证明本文方法精度很高。最后研究了磨损故障对周期解幅频曲线和系统响应的影响。