【摘 要】
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腹腔镜虚拟手术是最为常见的一种虚拟手术。该领域目前大部分研究仅限于仿真可视化阶段，为了使实习医生的模拟训练更加贴近现实，选用机械手设备作为人机交互的接口非常有必
【出 处】
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2015年中国生物医学工程联合学术年会
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腹腔镜虚拟手术是最为常见的一种虚拟手术。该领域目前大部分研究仅限于仿真可视化阶段，为了使实习医生的模拟训练更加贴近现实，选用机械手设备作为人机交互的接口非常有必要。本文根据腹腔镜虚拟手术系统的特点，提出机械手设计原则，经过尺寸计算和空间结构布局，自主设计了一套五自由度的正交构型机械手设备。机械手通过采集传感器捕获操作者的空间运动信息，传递给虚拟手术系统，实现了人机交互来控制虚拟手术流程的功能，符合人体工程学，能够满足腹腔镜虚拟手术系统中对手术器械实时操作的要求。该设备具有可扩展性、实时性和易操作等优点，可以适用于多种腹腔镜虚拟手术场景。
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