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本论文探讨由本实验室所制作之无人飞行载具『鹔鹴』的航电系统中以多单芯片为基础之网络控制系统，其通讯会因为各感测组件取样频率不同或是传感器的讯号等待控制器运算的时间太长而造成时间延迟，一旦有时间延迟的产生可能会造成系统趋向不稳定或使其控制较不易。在解决时间延迟的问题时，本篇论文设计时间延迟补偿系统仿真出延迟区间的状态，而时间补偿系统中我们以状态回授为基础来进行运算，除此之外，探讨了以此方法之下其系统的稳定性。而最后则是将延迟补偿系统分别代入具时间延迟下的飞机纵向运动方程式当中进行数值的模拟以及分析。