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本文以转子动力学和非线性动力学理论为基础,针对双转子系统高、低速转子碰摩实际，建立了转子-转子碰摩系统的动力学方程。通过数值仿真求解了双转子系统的动力学响应。利用分叉图、相图、Poincaré图等从时域研究了高、低速转子随转速变化时显示的周期、拟周期和混沌等复杂动力学现象及其变化规律，并引入响应谱进一步研究了高、低速转子响应随转速在频域的变化情况。得出了转-转碰摩时高、低速转子的响应不但都会出现高、低速转子不平衡激振频率外，还会出现这两频率成分的倍频、分频和组合频率；高速转子和低速转子在它们的第一阶临界转速以上，还会出现拟周期和混沌运动；以及其它一些特征。这些特征可为双转子系统的该类故障诊断提供参考。