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针对多包描述的不确定系统，提出一种新的鲁棒约束预测控制器。离线设计时引入参数Lyapunov函数以减少单一Lyapunov函数设计时的保守性，得到多包系统worst-case情况下性能最优的不变集，在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题。设计采用了时变的终端约束集，扩大了初始可行域，而且能够获得较优的控制性能。仿真结果验证了该方法的有效性。