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水果采摘机器人的研究始于上世纪70年代末，国内外专家通过近三十年的研究发表了大量的研究论文和报告，同时也相应的开发了各种原型机。视觉系统作为农业采摘机器人的核心部分之一，直接影响到采摘效率和成功率，所以它已经成为采摘机器人研究的一个重点和热点。本文侧重对国外发展情况的研究，通过对国外的相关文献进行全面检索。对国内外水果采摘机器人视觉系统的特点进行了分析和归类，并对研究的现状进行了综述。按照水果采摘机器人视觉系统的硬件(采摘水果的不同)进行分类，介绍了几种典型水果采摘机器人视觉系统的组成器件和果实探测算法，讨论并比较了这些方法的效率和适用性。分析水果采摘机器人视觉系统存在的问题和有待改进的方面，并初步提出笔者的设想和建议。