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机载激光雷达系统获取的海量点云数据中包含了大量的粗差，有些滤波方法将激光脚点中的最低点假设为地面点而实现滤波，如果最低点中包含粗差，对后续的滤波处理会产生较大的影响。故粗差剔除是对点云进行滤波处理前的必要工作。本文提出了将机载LiDAR的激光脚点的高程值统计出的直方图频数分析和对每个激光脚点的临近点进行搜索相结合的方法对粗差进行剔除，实验结果表明，该方法能够有效地剔除原始点云中的粗差，并且保留了原始地物的特征。