【摘 要】
：
High precision and high robust mobile robot localization algorithm is a key technology for indoor SLAM.For decreasing the effect of perception uncertainty, a robot position estimation algorithm based
【机 构】
：
Department of Automation, University of Science and Technology of China,Anhui, Hefei,230027
【出 处】
：
第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017)
论文部分内容阅读
High precision and high robust mobile robot localization algorithm is a key technology for indoor SLAM.For decreasing the effect of perception uncertainty, a robot position estimation algorithm based on grey system theory is presented.A grey state model is established to represent the robot position with uncertainty, which is composed of a grey domain and a corresponding whitening function.In the proposed algorithm, the observation and odometer data are fused to estimate the grey domain of the robots state and the whitening function is then constructed in a Monte Carlo sampling way according to the observation.The best robot position estimation is the state which corresponds to the maximum value of the whitening function.Experimental results show that the proposed mobile robot localization algorithm can handle the uncertainty information effectively and realize precise, robust robot position estimation.
其他文献
针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,
常规的量子层析需要O(d2)的测量配置才能精确恢复出d×d个参数的密度矩阵,基于压缩传感理论的量子态重构,在量子系统为纯态情况下,测量配置数目可以降为O(rdlogd).当量子系统为本征态,本文证明,存在一组或者多组大小为O(n)最少测量配置集合,可以精确地估计出系统密度矩阵,同时提出了一种自下而上的最优测量配置集的构造方法.论文给出了4个量子位本征态重构的具体实例.
本文结合特征提取与状态识别技术,提出一种基于K邻近值(K-Nearest Neighbor,KNN)状态识别器的火焰图像烧结状态识别方法.在该方法中,采用比例不变特征变换算法提取图像的关键点并生成特征向量.考虑到特征向量维数较高会增加分类器的计算量并影响分类精度,采用主成分分析算法对其进行降维处理.最后应用KNN识别器对降维后的特征向量进行分类识别.将该方法应用于水泥回转窑中的火焰图像烧结状态识别
多导弹编队飞行是一种新式的导弹制导方式,这种编队飞行方式可以实现对敌机的有效打击,可以极大地提升整个导弹系统的作战效率,因此研究导弹的编队飞行具有重要的意义.本文考虑多导弹的三维运动模型,设计了导弹三维编队飞行的滑模控制器.将领弹与从弹的相对运动方程分解为水平面运动和高度方向的运动,分别设计了基于从弹的稳定的编队保持控制器,实现对从弹的速度和高度控制.仿真结果表明,所设计的滑模控制律可以使领弹和从
工业4.0理念要求将分散网络化和信息物理进行深度融合以符合现代工业生产智能化、人性化的特点.组态软件具有资源配置、数据采集、状态监控等功能,是实现智能化工厂的各种信息管理的有效工具,也是工业4.0框架下重要的组成部分.本文研究了制造业工作站层的组态软件平台,该平台包含数据库系统以及图形系统.数据库系统管理实时数据采集、逻辑控制程序的交互、历史数据的读写控制、数据呈送等任务;图形系统完成变量配置、图
约束多目标优化问题普遍存在,但至今尚缺乏有效的求解方法.本文研究约束多目标优化问题的求解,并提出一种用于该问题的改进NSGA-Ⅱ算法.该算法在NSGA-Ⅱ的基础上,隔代对可行和不可行解实施交叉操作,以充分发挥不可行解在寻优过程中的作用;此外,还基于得到的优势个体更新外部保存集,以保留问题的优化解.将所提方法应用于3个基准多目标优化问题,并与传统的NSGA-Ⅱ算法比较.实验结果表明,所提方法能够得到
移动机器人在动态场景下工作时,需要对场景进行识别,检测出所在场景中的运动目标.现有的动态目标检测算法如背景减法、帧间差分法,在动态背景下难以取得较好的效果,且现有的一些像素级的运动检测方法,都无法提取出完整的运动目标.本文提出了一种基于稠密场景流的运动目标检测方法,该方法首先利用K-Means聚类算法,对RGB-D图像中的深度图进行聚类并分割图像,然后计算图像的每个分割块的场景流,最后根据聚类结果
迭代最近邻点(ICP)是一种常用的机器人定位算法,广泛应用于室内室外等场景.然而现实环境复杂多变,尤其是在室外等非结构化环境中,激光扫描数据受到众多干扰因素影响,观测信息总是存在不同程度的不确定性,因此相邻观测中的信息可能并不一致,导致匹配结果的稳定性较差,甚至匹配失败.针对该问题,本文提出一种基于观测数据几何特性的不确定性分析方法,根据观测数据的稳定性赋予观测点不同的权重,减少不稳定点带来的匹配
针对电动汽车锂离子电池制造工艺和使用环境不同所引起的单体不一致性问题,本文设计了一种主动均衡系统方案.该系统基于双向反激式变压器的均衡拓扑电路,搭载有数据采集和均衡控制芯片,主控制器采用MC9S08DZ60单片机.基于该主动均衡系统,设计实现了基于电压的均衡控制策略.实验结果表明,所设计的主动均衡系统能够满足电池系统均衡需求.
本文借助高斯伪谱法,对月球软着陆中的主减速段制导律进行了研究.采用固体火箭发动机制动会大大降低探月成本,约为传统液体火箭发动机成本的1/20,但固发不能像液发那样随时开关机,只能耗尽关机,给制导律的设计带来较大难度.针对这一问题,本文采用高斯伪谱法优化主减速段轨迹,将有约束的最优控制问题转化为非线性规划问题,给出了可用的制导指令,且能够有效避免初值敏感的问题.此外本文针对基于固发可能出现的工况和设