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利用一种新型的人工路标系统-MR二维码，提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法。简单介绍了MR码系统，给出了一种实用的里程计位置估计误差模型，通过实际实验确定了模型参数，验证了模型的合理性。机器人移动过程中，利用EKF对视觉信息与里程计信息进行融合。在室内环境下进行了实际实验，实验结果表明，该算法提高了机器人定位和构建地图的精度，验证了本算法的有效性。