【摘 要】
：
无人驾驶小艇(USV)是为水上科研测量、环境安全监测以及执行特殊任务而研制的一种水上无人设备.根据无人驾驶小艇的双体船结构,建立了四自由度的舵桨合一运动方程,阐明了无舵
【机 构】
：
上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海,200135
论文部分内容阅读
无人驾驶小艇(USV)是为水上科研测量、环境安全监测以及执行特殊任务而研制的一种水上无人设备.根据无人驾驶小艇的双体船结构,建立了四自由度的舵桨合一运动方程,阐明了无舵双桨的推进操纵控制原理,采用脉宽调制技术对左右桨直流电机独立控制,从而实现对无人驾驶小艇航向与航速的控制.通过水池与海域试验,验证了无人驾驶小艇无舵双桨电力推进与操纵控制技术的正确性.
其他文献
今年6、7月间,我国东南沿海遭受数次台风、洪水侵袭,给人民生命财产造成了重大损失。福建、浙江等地的人保财险各级公司全力以赴投入抗灾抢险,救灾理赔。
During June and J
研究了船舶积裁计算机系统数据库结构、开发流程、计算方法及功能上存在的共性,利Visual Basic程序语言、Microsoft Access数据管理系统,以三次NURBS曲线和朗格朗日有理插值
系统分析了数据库系统在711研究所船舶动力系统设计平台中的应用,提出了船舶动力系统数据库系统建立的思路、方法及技术要点,通过实例设计,满足了船舶动力系统设计的要求,说
不知不觉中,你已经成长为一名小学生了,目送你背着书包走进校园,妈妈有些许伤感,万千思绪涌上心头.从你牙牙学语到蹒跚走路,从喜欢听故事到给妈妈讲故事,从不想去幼儿园到淘
选择了纳米Cu、纳米La2O3-Ce2O3作为润滑油添加剂,采用透射电镜(TEM)观察和测定了纳米粒子的形貌和粒径；采用MRS-1J四球摩擦磨损试验机考察了含纳米粒子润滑油的摩擦学性能；在K
故乡的味道,是咸湿的海风,是暮色中袅袅的饮烟,是夕照下闪闪发光的万亩盐田.rn从小我就与岱山海盐结下了不解之缘,我的童年是在农村度过的,离家不远的后山旁有一大片的盐田.
通过对虚拟拆装过程和关键技术的研究,提出用3dsmax三维建模软件建立虚拟分油机模型,将模型导入VRP虚拟环境编辑器中进行脚本编辑,实现对船舶分油机三维模型的虚拟拆装.同时,
岁月不居,时节如流.三十年,弹指一挥间.就在这么不经意的一挥之间,我们从青葱岁月到双鬓染霜,不知不觉人到中年.对海盐的故事,无论一粒盐,还是一吨盐,可以自豪的对您说,没有
近年来,我国的船舶制造业得到了迅猛的发展,船舶主推进系统设计效率低下的问题也日益凸显.针对我国船舶主推进系统设计效率低下和船舶配套技术开发能力严重滞后的现象,项目组
这个周末恰逢农历九月初九重阳节,“九”在《易经》中为阳数, “九九”两阳数相重,故名“重阳”. “九”有长久长寿的含义,九九重阳节也寄托着对老人健康长寿的祝福.rn提到重