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在水下机器人动力学定性建模的基础上，设计了推进器故障定性诊断模型结构。提出了建立定性诊断模型需满足的基本要素，分析了水下机器人故障状态下的定性行为推理方法及定性序列的推导过程，并针对“海狸”号水下机器人进行了推进器故障分析和模拟，对推进器出力不足、失效及环境干扰下的典型故障，进行了故障定性行为推理，获得了故障状态转换序列，为进一步实现系统故障的在线检测，确定故障类型提供了参考。