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本文以柔性空间机器人为研究对象，利用假设模态法对空间机器人柔性部件进行离散，并根据Jourdain速度变分原理建立系统动力学方程。针对柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题，本文采用非线性解耦控制方法进行研究。数值仿真结果验证了方法的有效性。
空间柔性机器人的轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
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本文以柔性空间机器人为研究对象，利用假设模态法对空间机器人柔性部件进行离散，并根据Jourdain速度变分原理建立系统动力学方程。针对柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题，本文
【机 构】
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上海交通大学工程力学系海洋工程国家重点实验室,上海200240
【出 处】
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2014年“可展开空间结构”学术会议
【发表日期】
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2014年10期
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