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本文对基于扰动观测器的主动前轮转向控制进行了研究,仿真分析了前馈控制器对理想横摆角速度跟踪和变传动比控制的效果,在此基础上又从三个方面(转角干扰、横摆力矩干扰、模型偏差)分析了扰动观测器对扰动的抑制能力,对扰动观测器在台架试验上的实际应用提出了改进设计方法的措施。仿真和驾驶模拟器台架试验验证了该控制方法的有效性,它不仅有助于减轻驾驶员的转向操纵负担,而且可大大提高车辆的鲁棒稳定性。