【摘 要】
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针对未知环境下移动机器人导航问题,本文提出一种基于可变结构自组织特征映射(SOFM)网络和强化学习的机器人导航算法.SOFM网络根据环境的复杂度,通过增加和删除网络节点以及
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 100124
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针对未知环境下移动机器人导航问题,本文提出一种基于可变结构自组织特征映射(SOFM)网络和强化学习的机器人导航算法.SOFM网络根据环境的复杂度,通过增加和删除网络节点以及节点之间的连接关系,达到对环境的合理划分.在此基础上,通过强化学习,机器人和环境发生交互作用,实现导航功能。仿真结果表明:该算法能够根据环境的复杂度自动地调整神经网络的结构,实现对移动机器人的导航.
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