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一种全方位移动型下肢康复训练机器人旨在帮助神经系统受伤后行走能力受损的患者作康复训练，帮助其逐渐恢复行走功能。全方位下肢康复训练机器人的控制器设计，可采用先虚拟样机建模，然后通过在线估计虚拟样机模型与动力学模型的模型差，将该模型差作为补偿项引入康复机器人的控制器设计。通过对实际全方向下肢康复机器人进行仿真，验证了该补偿控制方法的有效性，引入补偿项的控制算法能够使系统适应模型不确定性。