【摘 要】
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针对GNSS拒止条件下如何提高群体无人机的定位精度,同时降低TOF测距误差对定位精度的影响,本文提出一种基于区间分析的协同定位算法.该方法在测距阶段通过改进的采样法构建测距的置信区间来减小可行性解集的范围,可有效降低运算量并提高鲁棒性.然后通过B-box方法确定节点存在的位置区域,并将位置区域网格化,基于网格全搜索的最小二乘法得到目标节点最优位置估计.仿真结果表明该方法的有效性.
【机 构】
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陆军工程大学,南京,中国,210000;中国卫星导航系统管理办公室测试评估研究中心,北京,中国,100094;中国航天电子技术研究院卫星导航系统工程中心,北京,中国,100094
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针对GNSS拒止条件下如何提高群体无人机的定位精度,同时降低TOF测距误差对定位精度的影响,本文提出一种基于区间分析的协同定位算法.该方法在测距阶段通过改进的采样法构建测距的置信区间来减小可行性解集的范围,可有效降低运算量并提高鲁棒性.然后通过B-box方法确定节点存在的位置区域,并将位置区域网格化,基于网格全搜索的最小二乘法得到目标节点最优位置估计.仿真结果表明该方法的有效性.
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