【摘 要】
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针对目前各类机器人比赛中常见的模拟结构化场景,研究了这类模拟场景的基于图像处理的电子地图化方法.以模拟场景的数字图像为处理对象,首先通过图像处理和改进的细化算法得到细化二值路线网,采川Shi-Tomasi算法提取出路线网的路点,接着用提出的细线搜索方法获得路点间的连接信息,最后以邻接表的形式存储路线网拓扑结构.实验中根据邻接表内的数据重建了模拟场景的拓扑结构简图,并调用了Dijkstra算法进行了
【机 构】
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武汉理工大学机电工程学院,湖北,武汉430070
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针对目前各类机器人比赛中常见的模拟结构化场景,研究了这类模拟场景的基于图像处理的电子地图化方法.以模拟场景的数字图像为处理对象,首先通过图像处理和改进的细化算法得到细化二值路线网,采川Shi-Tomasi算法提取出路线网的路点,接着用提出的细线搜索方法获得路点间的连接信息,最后以邻接表的形式存储路线网拓扑结构.实验中根据邻接表内的数据重建了模拟场景的拓扑结构简图,并调用了Dijkstra算法进行了最短路径分析,实验结果证明所提出的方法能快速、有效地实现模拟场景的电子地图化,为机器人比赛中的路径规划提供了前提.
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