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本文对高精度永磁同步电机伺服系统的位置控制问题展开了研究。从改善系统低速性能和提高抗干扰能力角度，在PI控制策略基础上，对速度环设计了一种基于摩擦模型补偿和扰动观测补偿的复合控制方法。首先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；其次用扰动观测器观测出摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动，并用此观测值进行进一步前馈补偿。仿真结果表明，提出的方法降低了摩擦非线性对伺服系统低速性能的影响，提高了系统的跟踪精度和抗扰动能力。