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针对智能汽车的路径跟踪问题，基于车辆动力学模型的路径跟踪方法相比于其它方法具有明显优势，但车辆动力学模型本身的不确定性，对智能汽车的路径跟踪控制提出了新的挑战。针对这个问题，本文建立了汽车动力学模型和车辆-路径联合模型，并对模型的动力学参数和物理参数的不确定性进行了描述，实现对多因素模型不确定性的考量。在此基础上，为保证系统在多因素不确定性下对外部扰动的抑制能力，基于线性矩阵不等式理论，构造了H∞鲁棒控制器，搭建了仿真模型，验证了方法的有效性。仿真结果表明，所提出的控制算法在各种参数明显偏离其名义值时仍然可以保证良好的跟踪控制性能，对系统的鲁棒性有显著的提升。