空间机器人运动规划的分布估计算法(EDA)实现

• 作 者: 夏长俊[1]王瑞奇[2]顾文锦[2]
• 机 构: 海军航空工程学院,飞行器工程系 山东烟台264001
• 出 处: 第29届中国控制会议
• 发表日期: 2010年期

空间机器人的本体基座不固定，系统的线动量和相对系统总质心的角动量守恒。角动量守恒方程不可积，系统为非完整系统。针对这一特点，提出了用分布估计算法（EDA）对空间机器人进行运动规划。推导了空间机器人位姿运动学模型，把系统的非完整运动规划转化为最优控制问题，并用EDA求出系统的最优控制率，解决了非完整系统的运动规划。仿真表明了方法的有效性。