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本文利用外骨骼机器人技术，研制了是一种代替理疗师辅助患者自动完成减重步行康复训练的减重步行训练康复机器 人。机器人由部分减重支持系统、外骨骼机械腿和医用跑台三部分组成。外骨骼机械腿采用电机经谐波减速后直接带 动训练者小腿摆动的设计方案，控制系统采用的是“PC+运动控制器+驱动器+伺服电机”结构。