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基于永磁同步电动机（PMSM）的数学模型，设计了由积分反步控制和滑模变结构模 型参考自适应系统组成的鲁棒无速度传感器矢量控制系统。其中带有积分作用反步控制作为矢 量系统的速度和电流控制器，实现给定速度和电流的无静差跟踪； 而滑模变结构模型参考自适 应系统作为速度辨识器估计电机的实际速度。通过Lyapunov 定理证明了所设计的速度控制器 和辨识器的稳定性。仿真结果证明了该方法有很强的鲁棒性。