论文部分内容阅读
移动机器人环境模型的选取是移动机器人导航中关键问题之一,其决定了系统如何存储、利用和获取知识以及路径规划等算法的复杂度.拓扑和度量信息相结合的混合型地图是目前环境模型的研究趋势.以模拟人类智能对环境的表达方法为出发点,提出了一种新的移动机器人层次地图,用三个层次来组织空间中的拓扑和度量信息,模拟了人类高层定性推理和底层定量执行的智能行为.