【摘 要】
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利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,进行了自主光学导航方案的设计.针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了一种基于平方根Unsc
【机 构】
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北京交通大学交通运输学院,北京100044;青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛266042青岛科技大学自主导航与智能控制研究所,山东青岛266042
【出 处】
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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛
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利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,进行了自主光学导航方案的设计.针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter)的估计算法,该方法不仅可以保证协方差矩阵的正定性,同时可以提高算法的数值计算精度,改善了系统的滤波性能.通过数学仿真并与EKF滤波过程进行比较,验证了该算法的优越性.
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