【摘 要】
：
本文利用一个柔性宏/微机械手空间机器人结构,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手,提高柔性空间机器人的作业精度.基于机器人摄动理论和正、逆运动学理
【机 构】
：
清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室新西兰Massey大学技术与工程研究所香港城市大学智能设计、自动化与制造中心
【出 处】
：
全国第十届空间及运动体控制技术学术会议
论文部分内容阅读
本文利用一个柔性宏/微机械手空间机器人结构,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手,提高柔性空间机器人的作业精度.基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏/微机械手误差的补偿理论.仿真结果证明了所提出的误差补偿理论能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度.
其他文献
本文以三维不可压缩粘性流体的N-S方程为数学模型,使用混合谱-谱元法对均匀圆柱绕流作直接数值模拟,研究了Re=200,即雷诺数刚过三维转捩临界,时尾迹转捩过程中的流场特征.N-S
通过求解三维Reynolds平均Navier-Stokes方程,采用四种湍流型:代数B-L、J-K90A/J-K92模型和两方程k-g模型,分别数值模拟了细长旋成体和NASA TN D-712翼身组合体标模(两套OH计
应用一种无条件稳定的时空二阶精度的隐式迭代NND算法和加权动网格生成技术,通过强迫/自激仰振荡数值研究了日本飞船返回舱的再入俯仰动态气特性.结果表明存在一个临界马赫数
研究具有一定物理意义的简化模型,采用解析分析与数值模拟相结合的方法,对于二维非定常分离流动问题进行深入研究,将已有的分离判据应用于上述分析的流场.
月球探测器的运动通常可分为三个阶段,分别对应三种不同类型的轨道:近地停泊轨道,向月飞行的过渡轨道与环月飞行的月球卫星轨道.近地停泊轨道实为一种地球卫星轨道,无任何特
引入了卫星姿态动力学方程,在此基础上分别设计了系统的经典控制器和H鲁棒控制器.仿真结果是所求H控制器较经典控制律在抑制干扰方面有明显优势.由于广义控制对象满足一定前
固体运载火箭的特点之一是发动机的推力偏差和秒流量偏差较大,导致关机点的时间偏差也较大.因此,偏差轨道和按标称值飞行的标准轨道之间偏差大,造成摄动制导方法的误差增大,
本文针对网络控制系统的特点,讨论了同时存在网络数据传输延时和数据包丢失情况下的系统建模问题,并借助具有事件率约束的异步动态系统的一些结论,讨论了网络控制系统的稳定
控制理论的发展已使控制系统与计算机技术密不可分,所以在诊断领域里就提出了更高的要求.本文通过对国内外各种测试设备领先产品进行分析,提出了分层复合模型LMDM(Layered Mu
本文对单连杆柔性机械臂进行了无约束优化构形分析,特别针对具有固定均匀高度的矩形截面梁,根据形状函数数值迭代算法,进行了数值仿真,结果分析表明,优化构形可以极大地提高