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脑卒中患者患侧上肢的主动性运动是有重要作用的，上肢肌肉电信号微弱的情况下，肢体自重将阻碍肌肉运动的主动性。研究以开发上肢康复训练机器人为基础，探索实时重力补偿对训练效果的影响。该方法建立了实时上肢动态模型，引入绳牵引康复机器人获取实时位置求解实时重力矩，选择运动轨迹的稳定性和主要肌肉的兴奋度作为评价参数，探索在完成上肢竖直向上和水平向前的动作时，有无实时重力补偿辅助训练的差异。结果表明，有无实时重力补偿辅助训练的运动轨迹稳定性差异较小，主动肌在有实时重力补偿时的兴奋度明显较低。因此，实时上肢重力补偿可能有助于脑卒中患者在上肢康复训练中的主动性运动。