【摘 要】
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对1阶倒立摆系统的平衡控制问题进行了控制策略研究,首先建立了系统数学模型,在控制点附近进行降阶和线性化处理,并且利用鲁棒控制理论设计出确定参数,以小车位移为外环、摆
【机 构】
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天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300387
【出 处】
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2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会
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对1阶倒立摆系统的平衡控制问题进行了控制策略研究,首先建立了系统数学模型,在控制点附近进行降阶和线性化处理,并且利用鲁棒控制理论设计出确定参数,以小车位移为外环、摆角为内环、采用双闭环控制策略设计了控制器,使摆杆尽快地达到一个平衡位置,并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度.使摆杆到达期望的位置后,系统能克服随机扰动而保持稳定.最后通过Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真试验研究,结果证明基于鲁棒性控制的1阶直线倒立摆双闭环PID控制方案是可行的,同时也展示了它们的控制品质和特性.
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