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该文主要研究网络化控制系统在丢包情形下带约束条件的Kalman滤波问题。由独立同分布的伯努利过程来描述通信网络的丢包问题；基于现实物理意义的考虑，在每一时刻，通过将不受约束的Kalman解映射到状态受约束的表面，从而得到受约束的状态估计以提高滤波器的预测精度。该文主要研究了误差协方差矩阵的统计收敛特性，当限制观测矩阵在观测子空间可逆时，通过分解半正定的矩阵我们可以准确确定临界值，当到达概率大于临界值时，误差协方差矩阵是收敛的；反之，不收敛。仿真实验结果论证了理论的有效性。