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本文提出了一种基于时空轨迹的主动轮廓模型,定义了相应的能量函数,进行了轨迹收敛性分析。通过在微操作机械手轨迹分布上取得极小,使Snake能量的轨迹收敛和实现对微操作机械手运动的跟踪与定位。采用轨迹能量系数的动态调节和平方轨迹最小二乘预测器对轨迹位置进行预测,避免了Snake搜索过程中陷入局部极小和提高了Snake搜索的实时性和准确性。微操作机械手运动轨迹跟踪实验证明了该方法的有效性。