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随着机器人足球的发展，机器人防守和进攻的队形对于比赛显得尤为重要。为了加强机器人足球比赛中的防守和进攻，文章通过分析足球在不同区域时防守队形的选择、防守与进攻的队形转换、以及在极端情况下剩余机器人的有效利用等几个问题，研究和设计了机器人防守和进攻队形转换的算法和策略。通过实验表明，该策略增加了防守和进攻的效率，提高了进球的可能性。